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Jun-Hee Lee (Sung Kyun Kwan University) Hyun-Su Kim (Sung Kyun Kwan University) Jong-gu Park (Sung Kyun Kwan University) Tae-Yong Kuc (Sung Kyun Kwan University) Nak-Yong Ko (Chosun University) Yong-Seon Moon (Sunchon National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2015
발행연도
2015.10
수록면
477 - 481 (5page)

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A phase-locked-loop(PLL) controller is designed in this paper for fast velocity tracking of unmanned underwater vehicle(UUV). Digital encoder output encodes measured velocity of actuator and its phase is compared with reference frequency of desired velocity command in the feedback loop to achieve fast convergence of tracking error. This makes possible dynamics model of UUV motion be controlled by focusing on the motor speed control after solving inverse kinematics and dynamics of UUV. Simulation results are given to demonstrate the feasibility and effectiveness of the proposed controller for UUV motion control.
#Unmanned underwater vehicle(UUV) #Phase-locked-loop control #Velocity tracking #Kinematics #Dynamics of UUV

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. UUV MODEL
3. CONTROL DESIGN
4. SIMULATION EXAMPLE
5. CONCLUSION
REFERENCES

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