Expansion of Real-time Locomotion Controller using an Inverted-Pendulum-based Abstract Model

문지혁; 권태수

doi:10.5626/JOK.2019.46.7.606

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자료유형: 학술저널

저자정보: 문지혁 (한양대학교) 권태수 (한양대학교)

저널정보: Korean Institute of Information Scientists and Engineers Journal of KIISE Journal of KIISE Vol.46 No.7

발행연도: 2019.7

수록면: 606 - 611 (6page)

DOI: 10.5626/JOK.2019.46.7.606

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모션캡처 기반 방법과 물리 기반 방법으로 구성된 하이브리드 방법은 적은 양의 보행동작 데이터를 학습함으로써 방향전환을 포함하는 자연스러운 보행동작을 생성한다. 하이브리드 방법은 제한된 데이터로 더 많은 보행동작을 생성한다는 장점이 있으나, 기록된 데이터를 통해 학습하므로 동작이 유사한 보행동작만 수행가능하다는 단점이 존재하며, 이러한 단점은 캐릭터가 특정 경로를 따라 이동하지 못하게 막는다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 보완하기 위해 기존의 기록된 데이터의 변형을 통해 새로운 형태의 보행동작을 생성하는 법을 제안한다. 학습단계에서는 모션캡처에 기록된 걷기, 달리기 데이터를 통해 보행과 관련된 변수들을 생성하고, 합성단계에서는 이 변수를 수정함으로써 새로운 동작인 옆걸음, 뒷걸음을 생성한다. 새로운 보행동작은 기존의 보행동작으로 수행 할 수 없는 경로를 수행함으로써 기존 연구의 수행 경로를 확장시킬 수 있는 것을 보여준다.

#하이브리드 접근법 #애니메이션 #모션캡처 #보행동작 #hybrid approach #animation #motion capture #walking motion

참고문헌 (6)

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J. Hwang, T, Kwon, "Real-time Locomotion Controller using an Inverted-Pendulum-based Abstract Model," Eurographics, Apr. 2018.

L. Kovar, M. Gleicher, F. H. Pighin, "Motion graphs," SIGGRAPH, Jul. 2002.

M. Al Borno, M. de Lasa, A. Hertzmann, "Trajectory Optimization for Full-Body Movements with Complex Contacts," Proc. of IEEE Transactions on Visualization and Computer Graphics, pp. 1405-1414, Aug. 2013.

I. Mordatch, M. de Lasa, A. Hertzmann, "Robust Physics-Based Locomotion Using Low-Dimensional Planning," ACM Transactions on Graphics (TOG), Vol. 29, p. 71, Jul. 2010.

T, Kwon, J. Hodgin, "Control systems for human running using an inverted pendulum model and a reference motion capture sequence," Proc. of the 2010 ACM SIGGRAPH/Eurographics Symposium on Computer Animation, pp. 129-138, Jul. 2010.

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권태수

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