자율무인잠수정의 비선형 PD심도제어

안종갑; 고건; 소명옥

doi:10.13000/JFMSE.2019.8.31.4.949

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자료유형: 학술저널

저자정보: 안종갑 (시워드십메니지먼트) 고건 (한국선급) 소명옥 (한국해양대학교)

저널정보: 한국수산해양교육학회 수산해양교육연구 수산해양교육연구 제31권 제4호(통권 제100호)

발행연도: 2019.8

수록면: 949 - 959 (11page)

DOI: 10.13000/JFMSE.2019.8.31.4.949

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The purpose of this research is to study AUV (Autonomous Underwater Vehicle) depth control using a nonlinear controller which is more adaptive and robust than existing linear controllers. For depth control of AUV, nonlinear P controller is designed as pitch controller in the outer loop and nonlinear PD controller is designed as pin controller in the inner loop. The parameter gains of each controllers are tuned through RCGAs (Real-Coded Genetic Algorithms), one of the optimization techniques, and ITAE (Integral of Time-weighted Absolute Error) is used as an evaluation function. By using the proposed nonlinear controller, depth control of AUV nonlinear model is performed through computer simulation. The designed nonlinear controller shows satisfied performance for target depth tracking, continuous disturbance, and noise.

#Autonomous underwater vehicle #Nonlinear controller #PID #RCGAs #ITAE

참고문헌 (18)

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안종갑 / 2018 / 자율무인잠수정의 심도 제어를 위한 유전알고리즘 기반 PD 제어기 / 한국마린엔지니어링학회지 42(1):24~30

안종갑 / 2007 / 실수코딩 유전알고리즘을 이용한 시스템 식별 / 한국마린엔지니어링학회지 31(5):599~605

Aidan O / 2009 / Handbook of PI and PID Controller Tuning Rules / World Scientific

Åström K J / 1995 / PID Controllers:theory, design and tuning / ISA Press

Chen JP / 2011 / A Nonlinear PID Controller for Electro-Hydraulic Servo System Based on PSO Algorithm / Applied Mechanics and Materials 141:157~161

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