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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2015.1
- 수록면
- 793 - 800 (8page)
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이동 로봇 Pan-Tilt 기구부에 장착된 스테레오 카메라의 Head-Eye 보정 및 Wheel 보정을 동시에 수행하는 방법을 제안한다. 카메라가 이동로봇의 고정형 기구부에 장착되어있는 경우를 고려한 기존의 방법들은 최근 일반적인 이러한 시스템에 적용될 수 없다. 이러한 문제점을 해결하기 위하여 본 논문에서는 기존 방법을 바탕으로 한 선형 반복적인 방법을 고안하였다. 이것은 동시보정을 통한 효율성뿐만 아니라 정확도 면에서도 만족할만한 결과를 얻었다. 그리고 비선형 최적화 기법을 통해 보다 높은 정확도의 보정을 구현했다.
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참고문헌 (7)
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A. Gianluca / 2010 / Simultaneous calibration of odometry and camera for a differential drive mobile robot / Int. Conf. on Robotics and Automation : 5417 ~ 5422
Antonelli, Gianluca / 2007 / Linear estimation of the physical odometric parameters for differential-drive mobile robots / Autonomous Robots 23 (1) : 59 ~ 68
B. K. P. Horn / 1987 / Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions / J. of Optical Soc. of America 4 (4) : 629 ~ 642
Press, William H. / 2007 / Numerical recipes 3rd edition / Cambridge University Press
R.Y. Tsai / 1989 / A new technique for fully autonomous and efficient 3D robotics hand/eye calibration / Robotics and Automation, IEEE Trans. 5 (3) : 345 ~ 358
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B. K. P. Horn / 1987 / Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions / J. of Optical Soc. of America 4 (4) : 629 ~ 642
Press, William H. / 2007 / Numerical recipes 3rd edition / Cambridge University Press
R.Y. Tsai / 1989 / A new technique for fully autonomous and efficient 3D robotics hand/eye calibration / Robotics and Automation, IEEE Trans. 5 (3) : 345 ~ 358
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