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논문 기본 정보

자료유형
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저널정보
한국기계기술학회 한국기계기술학회지 한국기계기술학회지 제11권 제2호
발행연도
2009.1
수록면
1 - 8 (8page)

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In this paper, optimal design of the second arm in a SCARA robot was studied. The mass and moment of inertia of the second arm of a SCARA robot have great effects on performance indices such as cycle times and torques of the first and second axes. To reduce the mass and moment of inertia, optimal design was carried out by FEM analysis using parameters such as width and height of the arm rib, which was newly adopted to decrease the arm thickness in keeping stiffness. Computer simulation was conducted in X and Y directional paths. As a result of the optimal design, maximum torques of the first and second axes decreased by 10.1% in maximum.
#SCARA Robot #Arm #Quill #Optimization #Simulation

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H. ASADA / 1985 / ROBOT ANALYSIS AND CONTROL / John Wiley & Sons : 93 ~ 132 google schola John J. Craig / 1995 / Introduction to ROBOTICS mechanics & control / Addison-Wesley : 159 ~ 190 google schola P. G. Ranky / 1985 / ROBOT MODELING : Control and Applications with Software / IFS Ltd, UK Springer-Verlag google schola Richard P. Paul / 1982 / Robot Manipulators : Ma- thematics, Programming, and Control / The MIT Press google schola 송기무 / 1989 / 직접구동형 고속 스카라 로봇 개발 google schola

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