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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
SK텔레콤 Telecommunications Review Telecommunications Review 제18권 제3호
발행연도
2008.1
수록면
473 - 485 (13page)

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크레인은 항구 등에서 컨테이너를 들어 올리거나 내려 놓는 기계로서, 높은 곳에 위치한 통제실에서 인간의 조종에 의하여 동작한다. 본 논문은 카메라에서 들어온 영상으로부터 컨테이너 및 기준 마커에 대한 에지 패턴을 인식하여, 컨테이너를 잡거나 정해진 위치에 내려 놓는 기능들을 자동적으로 수행하는 크레인 자동화 시스템을 제안한다. 본 논문에서는 컨테이너를 잡기 위하여 움직이는 크레인 스프레더의 각 구석마다 카메라를 설치하고, 4개의 카메라 영상에 대하여 실시간으로 에지 검출 및 패턴추출을 수행한다. 그리고 컨테이너 및 기준 마커의 에지패턴을 학습하여 컨테이너 및 기준 좌표에 대한 정확한 위치를 인식한다. 본 논문에서 제안한 기법을 실제 크레인 시스템에 적용하여 실험한 결과, 일반적인 크레인의 다양한 기능들을 자동적으로 수행하는 것을 확인하였다. 또한 영상처리 결과에 의하여 현재 스프레더의 위치를 크레인 운전사에게 알려줄 수 있기 때문에, 더욱 안전하게 크레인 운전을 보조해주고 초보자의 크레인 운전교육에 활용할 수 있다. 앞으로 다양한 기상 조건 및 카메라의 왜곡 등에 대하여 좀 더 강인하고 안정적인 기법을 보완하고 수행속도를 향상시킨다면, 실제 크레인 시스템 및 운전자 교육 등에 적용할 수 있을 것으로 기대된다.

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