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저자정보
배성용 (삼성전자) 김승훈 김지환 (LG전자) 최현수 조천용 (서울과학기술대학교) 이동환 (서울과학기술대학교) 김동환 (서울과학기술대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제25권 제12호
발행연도
2019.12
수록면
1,077 - 1,084 (8page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2019.19.0177

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This paper describes the development of a drone design and controller capable of landing and driving on the outer wall of a building, delivering the object to the target location and after completing the mission, then taking off from the outer wall and reflying. It suggests a solution that can fulfill a mission even in the windy conditions, which is the biggest weakness of the drone. Four motors and wheels are located on the drone’s body to drive on the wall, and the damper was designed based on impact analysis. To avoid interference with the wheels, brushless DC (BLDC) motors are installed at the bottom of the drone, and propeller guards are designed to prevent collisions with the wall. The thrust must be specially controlled to attach this drone to the wall and to take it off the wall.
#wall-climbing drone #wall landing and takeoff #parcel delivery drone #stabilization control

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 벽 타는 드론 기구 구성
Ⅲ. 드론 제어기
Ⅳ. 비행, 벽면 이착륙 및 벽면 주행 실험
Ⅴ.결론
REFERENCES

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
김황 / 2008 / Development of a wall-climbing robot using a tracked wheel mechanism / Journal of Mechanical Science and Technology 22(8):1490~1498 google schola 오종균 / 2013 / 높은 유효하중 능력과 다양한 벽면전환 능력을 가진 다관절 등반로봇의 개발 및 추종제어 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19(10):915~920 dbpia 이승훈 / 2012 / Built-in guide 타입 다중 로봇의 고층 빌딩 외벽 청소를 위한 센서 기반 운동 계획 알고리즘 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 18(5):445~452 dbpia https://www.youtube.com/watch?v=kB5kRi7nDNI google schola D. Mehanovic / 2019 / Fast and efficient aerial climbing of vertical surfaces using fixed-wing UAVs / IEEE Robotics and Automation Letters 4(1) google schola

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