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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.1
- 수록면
- 55 - 65 (11page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2020.19.0138
이용수
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In this paper, we integrate two commercialized low-cost GSP/INS and DR system in order to realize a high-performance navigation system for autonomous vehicles. Measurements from a built-in type DR sensor through CAN communication of a commercial ground vehicle are used. In addition, Measurements from GPS, IMU and DR through CAN data are efficiently used in the GSP/INS/DR integrated navigation system. numerical simulation and experimental test results are included in the paper to evaluate the performance of the proposed integrated navigation system in comparison the positioning output of an PTK system.
목차
Abstract
I. 서론
II. 시스템 모델링
III. 시스템 구성
IV. 실측실험
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
G. U. Jung and J. H. Ryu, “Fusion of a Particle Filter and an Extended Kalman Filter for Real-time High-Precision Localization of Autonomous Vehicles” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 25, no. 6, pp. 526-533, 2019.
N. B. Vavilova, V. S. Vyazmin, and A. A. Golovan, “Development of a Low-Cost INS/GNSS/Odometer integration algorithm for a road surface testing laboratory software,” Proc. of the 26th Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems (ICINS), pp. 1-7, May. 2019.
P. D. Groves, C. R. Offer, C. J. Mather, G. W. Pulford, I. A. Ashokaraj, and A. A. Macaulay, “Optimising the algorithm design for High-integrity relative navigation using carrier-phase relative GPS integrated with INS,” Proc. of the 21st ION GNSS International Technical Meeting of the Satellite Division, pp. 1323-1334, Sep. 2008.
Y. Fuke and E. Krotkov, “Dead reckoning for lunar rover on uneven terrain,” proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 411-416, Apr. 1996.
K. W. Tindell, A. D. Burns, and A. J. Wellings, “Caculating Controller Area Network (CAN) message response times,” Proc. of the Control Engineering Practice, vol. 3, no. 8, pp. 1163-1169, Aug. 1995.
N. B. Vavilova, V. S. Vyazmin, and A. A. Golovan, “Development of a Low-Cost INS/GNSS/Odometer integration algorithm for a road surface testing laboratory software,” Proc. of the 26th Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems (ICINS), pp. 1-7, May. 2019.
P. D. Groves, C. R. Offer, C. J. Mather, G. W. Pulford, I. A. Ashokaraj, and A. A. Macaulay, “Optimising the algorithm design for High-integrity relative navigation using carrier-phase relative GPS integrated with INS,” Proc. of the 21st ION GNSS International Technical Meeting of the Satellite Division, pp. 1323-1334, Sep. 2008.
Y. Fuke and E. Krotkov, “Dead reckoning for lunar rover on uneven terrain,” proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 411-416, Apr. 1996.
K. W. Tindell, A. D. Burns, and A. J. Wellings, “Caculating Controller Area Network (CAN) message response times,” Proc. of the Control Engineering Practice, vol. 3, no. 8, pp. 1163-1169, Aug. 1995.
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