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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.3
- 수록면
- 312 - 320 (9page)
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3D 스캐닝과 역설계 기술은 기계/제조 분야에서 먼저 시작하였다. 건설 분야에서는 BIM(Building Information Modeling) 기반 3D 모델링 활용 환경이 조성되어 3D 스캐닝 기술을 이용하여 공장 사전제작, 구조물 시공 검측, 플랜트 시설물, 교량, 터널 구조물 검측 등 건설 전반에 활용하고 있다. 스캔 방식 중 고정식 LiDAR는 이동식 LiDAR에 비해 정확도와 밀도가 높으나 정합 시간과 데이터 처리에 오랜 시간이 걸린다. 하지만, 인테리어, 건축물 관리와 같이 상대적으로 높은 정확도가 필요하지 않은 분야에서 사용자가 편리하게 이동하며 스캔할 수 있는 방법이 생산적이고 효율적이다. 이 연구는 자유롭게 이동하면서 실시간 점군 정합을 지원하는 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)기반 스캔백팩 시스템 개발 시 고려사항을 도출한다. 본 연구를 통해 모바일 스캔 기술을 이용한 스캔 생산성 개선을 위해, SLAM기반 스캔백팩(Scan Backpack) 장치 개발을 위한 프레임웍, 시스템 및 컴포넌트 구조를 제안하고, 프로토타입을 통해 개발 시 고려사항을 도출한다. 프로토타입 개발은 SLAM 및 스캔백팩 2단계로 수행해, 고려사항을 도출하고, 수행 결과를 분석하였다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 연구 방법
3. 관련연구
4. 모바일 스캔백팩 시스템 프레임웍
5. SLAM 시스템 정의
6. 프로토타입 개발
7. 결론
References
참고문헌 (8)
참고문헌 신청
Kang, T. W. “3D Image Scan Automation Planning based on Mobile Rover” Korea Academia-Industrial cooperation Society, Vol. 20, No. 8, pp.1-7, 2019. DOI:http://doi.org/10.5762/KAIS.2019.20.8.1
Jung, J. H., Yoon, S. H., Cyrill, S., Heo, J. “A Study on 3D Indoor mapping for as-built BIM creation by using Graph-based SLAM” Korea Journal of Construction Engineering and Management, Vol.7, No.3, pp32-42, 2016. DOI :http://doi.org/10.6106/KJCEM.2016.17.3.032
Do, J. C., Lee, W. H. “ROS based remote control of an autonomous mobile robot and visual SLAM for parking lot management” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, Vol.24, No.11, pp.1088-1023, 2018. DOI: http://doi.org/10.5302/J.ICROS.2018.18.0119
Ko, N. Y., Chung, J. H., Jeong, D. B. “The Implementation of Graph-based SLAM Using General Graph Optimization” Journal of KIECS, Vol.14, No.4, pp.637-644, 2019. DOI: http://doi.org/10.1109/MITS.2010.939925
Kim, U. S., Kim, B. S, Kim, I. S. “Implementation of serving mobile robot using ROS” Journal of KIIT, Vol.17, No.2, pp.33-43, 2019. DOI:http://doi.org/10.14801/jkiit.2019.17.2.33
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