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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.6
- 수록면
- 202 - 209 (8page)
- DOI
- 10.7735/ksmte.2020.29.3.202
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StuntBike is a robot that can stand up on its own using only the torque of the motor. Unlike previous works, StuntBike has the form of a tricycle with unstable characteristics on the pitch axis to achieve standing-up actions with a small torque. As a control scheme, we utilize a 3-stage cascade proportional-integral-derivative (PID) controller which outperforms a conventional 1-stage PID controller in terms of control performance. Based on the proposed design, we demonstrated the feasibility of standing-up action and attitude control from the simulation. Next, we present the control result from experiments, which suggests that stand-up action and attitude control is possible. Furthermore, we discuss some factors that impact the performances of the system and an overview of supplementary work.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 모델링 및 시뮬레이션 결과
3. 로봇의 구성
4. 실험 결과
5. 결론
References
참고문헌 (8)
참고문헌 신청
Xiaojie Su / 2018 / Event-triggered fuzzy control of nonlinear systems with its application to inverted pendulum systems / Automatica 94:236~248
Jian, J. / 2014 / Standing-up Control and Ramp-climbing Control of a Spherical Wheeled Robot / 13th International Conference on Control Automation Robotics & Vision (ICARCV) :1368~1391
Gajamohan, M. / 2012 / The Cubli: A Cube That Can Jump Up and Balance / IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems :3722~3727
Ruiken, D. / 2017 / Ubot-7: A Dynamically Balancing Mobile Anipulator With Series Elastic Actuators / IEEE-RAS 17th International Conference on Humanoid Robotics (Humanoids) :676~682
Nagarajan, U. / 2009 / State Transition, Balancing, Station Keeping, and Yaw Control for a Dynamically Stable Single Spherical Wheel Mobile Robot / IEEE International Conference on Robotics and Automation :998~1003
Jian, J. / 2014 / Standing-up Control and Ramp-climbing Control of a Spherical Wheeled Robot / 13th International Conference on Control Automation Robotics & Vision (ICARCV) :1368~1391
Gajamohan, M. / 2012 / The Cubli: A Cube That Can Jump Up and Balance / IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems :3722~3727
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