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학술저널
저자정보
박찬주 (국방과학연구소) 이상정 (충남대학교)
저널정보
한국군사과학기술학회 한국군사과학기술학회지 한국군사과학기술학회지 제11권 제6호
발행연도
2008.1
수록면
30 - 37 (8page)

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The ARS(Attitude Reference System) calculates an attitude of a vehicle using inertial angular rate sensors and acceleration sensors. The attitude error of ARS increases due to the integration of angular rate sensor output. To reduce the attitude error an acceleration of sensor is used similar to leveling method of INS(Inertial Navigation System). When an acceleration of vehicle is increased, it is difficult to calculate the attitude error using acceleration sensor output. In this paper the estimation method of acceleration due to the attitude error only is proposed. Two methods of the attitude calculation depending on vehicle dynamics and the integration method of these two methods are proposed. To verify its performance the monte carlo simulation is performed and shows that it bounds attitude error of ARS to reasonable level.
#자세계산장치 #칼만필터

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E. R. Bachmann / 1999 / Orientation Tracking for Humans and Robots using Inertial Sensors / International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation :187~194 google schola Xiaoping Yun / 2005 / Imple- mentation and Experimental Results of a Quaternion-Based Kalman Filter for Human Body Motion Tracking / Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation google schola 강철우 / 2008 / 변형된 오일러각 기반의 칼만필터를 이용한 자세 추정 성능 향상 / 제2회 항법기술 워크샵 dbpia Oleg Salychev / 2004 / Applied Inertial Navigation : Problems and Solutions / BMSTU Press google schola Peter S. Maybeck / 1979 / Stochastic Models / Estimation and Control 1 google schola

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