ROS-based control for a robot manipulator with a demonstration of the ball-on-plate task

Khan, Khasim A.; Konda, Revanth R.; Ryu, Ji-Chul

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자료유형: 학술저널

저자정보: Khan, Khasim A. (Department of Mechanical Engineering, Northern Illinois University) Konda, Revanth R. (Department of Mechanical Engineering, Northern Illinois University) Ryu, Ji-Chul (Department of Mechanical Engineering, Northern Illinois University)

저널정보: 테크노프레스 Advances in robotics research Advances in robotics research 제2권 제2호

발행연도: 2018.1

수록면: 113 - 127 (15page)

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Robotics and automation are rapidly growing in the industries replacing human labor. The idea of robots replacing humans is positively influencing the business thereby increasing its scope of research. This paper discusses the development of an experimental platform controlled by a robotic arm through Robot Operating System (ROS). ROS is an open source platform over an existing operating system providing various types of robots with advanced capabilities from an operating system to low-level control. We aim in this work to control a 7-DOF manipulator arm (Robai Cyton Gamma 300) equipped with an external vision camera system through ROS and demonstrate the task of balancing a ball on a plate-type end effector. In order to perform feedback control of the balancing task, the ball is designed to be tracked using a camera (Sony PlayStation Eye) through a tracking algorithm written in C++ using OpenCV libraries. The joint actuators of the robot are servo motors (Dynamixel) and these motors are directly controlled through a low-level control algorithm. To simplify the control, the system is modeled such that the plate has two-axis linearized motion. The developed system along with the proposed approaches could be used for more complicated tasks requiring more number of joint control as well as for a testbed for students to learn ROS with control theories in robotics.

#robot operating system #ROS) #robot manipulator #balancing control #ball-on-plate system

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Khan, Khasim A.

소속기관 Department of Mechanical Engineering, Northern Illinois University

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 1 이용수 4

Konda, Revanth R.

소속기관 Department of Mechanical Engineering, Northern Illinois University

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 1 이용수 4

Ryu, Ji-Chul

소속기관 Department of Mechanical Engineering, Northern Illinois University

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

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