메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이재민 (충북대학교) 김곤우 (충북대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제11권 제1호
발행연도
2016.3
수록면
33 - 40 (8page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

이 논문의 연구 히스토리 (2)

2016

사각형 특징 기반 Visual SLAM을 위한 자세 추정 방법
이재민 ,  김곤우 로봇학회 논문지 2016.03 학술저널
사각형 특징의 자세 추정을 통한 Factor Graph 기반 비주얼 SLAM
이재민 전기,전자,정보,컴퓨터학부 2016.01 학위논문

초록· 키워드

오류제보하기
In this paper, we propose a method for estimating the pose of the camera using a rectangle feature utilized for the visual SLAM. A warped rectangle feature as a quadrilateral in the image by the perspective transformation is reconstructed by the Coupled Line Camera algorithm. In order to fully reconstruct a rectangle in the real world coordinate, the distance between the features and the camera is needed. The distance in the real world coordinate can be measured by using a stereo camera. Using properties of the line camera, the physical size of the rectangle feature can be induced from the distance. The correspondence between the quadrilateral in the image and the rectangle in the real world coordinate can restore the relative pose between the camera and the feature through obtaining the homography. In order to evaluate the performance, we analyzed the result of proposed method with its reference pose in Gazebo robot simulator.
#Visual SLAM #Geometric Visual Feature #Robot Vision #Pose Estimation

목차

Abstract
1. 서론
2. 관련 연구
3. 선분카메라쌍을 이용한 카메라 자세 추정
4. 실험 결과
5. 결론
References

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - G.N. DeSouza / 2002 / Vision for mobile robot navigation: A survey / IEEE Trans. Pattern Analysis and Machine Intelligence 24 (2) : 237 ~ 267 google schola [학술지(정기간행물)] - 허환 / 2014 / 천장 영상지도 기반의 전역 위치추정 / 로봇학회 논문지 9 (3) : 170 ~ 177 dbpia [학술대회논문] - H. Lategahn / 2011 / Visual SLAM for autonomous ground vehicles / IEEE Int’l Conf. on Robotics and Automation : 1732 ~ 1737 google schola [학술대회논문] - H. Strasdat / 2010 / Real-time monocular SLAM : Why filter? / IEEE Int’l Conf. on Robotics and Automation : 2657 ~ 2664 google schola [학술지(정기간행물)] - A.J. Davison / 2007 / MonoSLAM : Real-time single camera SLAM / IEEE Trans. Pattern Analysis and Machine Intelligence 29 (6) : 1052 ~ 1067 google schola

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

딥러닝 기반 Keypoint/Descriptor 추출 및 Optical Flow 매칭을 통한 Visual SLAM 성능 향상 연구
이영현 ,  유진우 한국자동차공학회논문집 2023 .09
RGB-D Visual SLAM Algorithm Using Scene Flow and Conditional Random Field in Dynamic Environments
Hyeongjun. Jeon ,  Changwan Han ,  Donggil You 외 1명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2022 .11
저조도 환경에서 Visual SLAM을 위한 이미지 개선 방법
유동길 ,  정지훈 ,  전형준 외 3명 로봇학회 논문지 2023 .03
Visual SLAM 프레임워크에서 사용하고 있는 loop detection 방법
박병재 로봇과 인간 2022 .07
O2RB 피처를 활용한 어안렌즈용 Visual-SLAM
강석운 ,  이은종 ,  황성수 제어로봇시스템학회 논문지 2022 .04

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2020-559-001257767