지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.9
- 수록면
- 353 - 358 (6page)
- DOI
- 10.7746/jkros.2022.17.3.353
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
Due to the limited field of view of the pinhole camera, there is a lack of stability and accuracy in camera pose estimation applications such as visual SLAM. Nowadays, multiple-camera setups and large field of cameras are used to solve such issues. However, a multiple-camera system increases the computation complexity of the algorithm. Therefore, in multiple camera-assisted visual simultaneous localization and mapping (vSLAM) the multi-view tracking algorithm is proposed that can be used to balance the budget of the features in tracking and local mapping. The proposed algorithm is based on PanoSLAM architecture with a panoramic camera model. To avoid the scale issue 3D LiDAR is fused with omnidirectional camera setup. The depth is directly estimated from 3D LiDAR and the remaining features are triangulated from pose information. To validate the method, we collected a dataset from the outdoor environment and performed extensive experiments. The accuracy was measured by the absolute trajectory error which shows comparable robustness in various environments.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Visual LiDAR SLAM
3. Experiments and Results
4. Conclusion
References
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
자율주행을 위한 라이다 카메라 일대다 센서 병합
대한전자공학회 학술대회
2019 .11
-
카메라-라이다 시스템의 Direct Visual SLAM
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2018 .05
-
2차원 라이다 SLAM과 카메라 기반 객체 인식을 융합한 Map 생성
한국통신학회 학술대회논문집
2024 .06
-
2.5D SLAM Algorithm with Novel Data Fusion Method Between 2D-Lidar and Camera
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2023 .10
-
3D LiDAR와 2D Camera를 활용한 위험 영역 감지 및 회피 시스템
대한전자공학회 학술대회
2024 .11
-
LiDAR와 카메라 기반의 동적 객체 검출 및 제거 알고리즘 연구
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2024 .11
-
Assembling three one-camera images for three-camera intersection classification
[ETRI] ETRI Journal
2023 .10
-
공통의 시야를 갖지 않는 다수의 RGB-D 카메라간의 외부 파라미터 추정방법
대한전자공학회 학술대회
2016 .06
-
SLAM Indoor Localization Using Smartphone Camera
한국통신학회 학술대회논문집
2019 .06
-
전방향 카메라를 이용한 시각적 SLAM 기반 실내 주행 로봇
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
다중 3차원 평면정합을 이용한 16-채널 벨로다인 라이다와 6-채널 전방향 카메라로 구성된 3차원 맵핑 장치의 보정
제어로봇시스템학회 논문지
2020 .05
-
사각형 특징 기반 Visual SLAM을 위한 자세 추정 방법
로봇학회 논문지
2016 .03
-
적외선 차단 필터를 제거한 더미 카메라를 이용한 카메라와 라이다 외부 보정 방법 평가
제어로봇시스템학회 논문지
2019 .07
-
특징점의 구 사상을 활용한 전방향 영상으로부터의 3 차원 영상 지도 생성 기법
제어로봇시스템학회 논문지
2020 .07
-
Development of an Autonomous Mobile Robot in the Outdoor Environments with a Comparative Survey of LiDAR SLAM
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2022 .11
-
카메라-라이다 센서 융합을 위한 캘리브레이션 기법 소개
한국자동차공학회논문집
2022 .10
-
최소비용과 최대관찰범위 확보를 위한 다수 카메라 시스템의 개미 군집 기반 최적 위치 선정 알고리즘
제어로봇시스템학회 논문지
2018 .09
-
용접 환경에서의 객체 트래킹을 위한 카메라 설정
대한용접학회 특별강연 및 학술발표대회 개요집
2020 .11
-
단안 카메라를 활용한 카메라의 위치 및 자세 추정 기법
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
Simulation Analysis of the Effect of Camera Motion on Camera Pose and Object Coordinate Calculation Accuracy
대한공간정보학회지
2025 .03
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
실내 물류 환경에서 라이다-카메라 약결합 기반 맵핑 및 위치인식과 네비게이션 방법
최병희
,
강경수
,
노예진
외 1명
로봇학회 논문지
2022
.12
실내 환경에서의 레이저 반사도를 고려한 라이다 기반 지도 작성
이로운
,
박정홍
,
홍성훈
로봇학회 논문지
2023
.06
저조도 환경에서 Visual SLAM을 위한 이미지 개선 방법
유동길
,
정지훈
,
전형준
외 3명
로봇학회 논문지
2023
.03
SLAM 및 OCR을 이용한 자율 주행 기반 라스트 마일 배송 시스템 설계 및 구현
박건형
,
조성윤
,
신재성
외 3명
한국통신학회논문지
2022
.11
MZ세대의 자기애성향, SNS 이용동기, 과시적 여가소비의 관계
장나연
,
주진영
,
신규리
한국여가레크리에이션학회지
2022
.09
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2022-559-001567731