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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
심영보 김곤우 (충북대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제12권 제1호
발행연도
2017.3
수록면
86 - 93 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2017

확장 가이드 서클 방법을 이용한 비홀로노믹 이동로봇의 실시간 장애물 회피
심영보 ,  김곤우 로봇학회 논문지 2017.03 학술저널

2016

확장 가이드 서클 기반의 다중 가이드 서클 생성과 선택적 진입 주행 알고리즘을 통한 리액티브 네비게이션 방법
심영보 전기,전자,정보,컴퓨터학부 제어로봇공학과 2016.01 학위논문

2015

Any-Angle Path Planner와 확장 가이드 서클 기법을 이용한 효율적인 장애물 회피 온라인 경로계획
심영보 ,  김곤우 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2015.10 학술대회자료

초록· 키워드

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The Expanded Guide Circle (EGC) method has been originally proposed as the guidance navigation method for improving the efficiency of the remote operation using the sensory information. The previous algorithm is, however, concerned only for the omni-directional mobile robot, so it needs to suggest a suitable one for a mobile robot with non-holonomic constraints. The ego-kinematic transform is a method to map points of R2 into the ego-kinematic space which implicitly represents non-holonomic constraints for admissible paths. Thus, robots with non-holonomic constraints in the ego-kinematic space can be considered as “free-flying object”. In this paper, we propose an effective obstacle avoidance method for mobile robots with non-holonomic constraints by applying EGC method in the ego-kinematic space using the ego-kinematic transformation. This proposed method shows that it works better for non-holonomic mobile robots such as differential-drive robot than the original one. The simulation results show its effectiveness of performance.
#Mobile Robot Navigation #Obstacle Avoidance #Non-holonomic Robots

목차

Abstract
1. 서론
2. 배경 연구
3. Ego-Kinematic 공간에서의 비홀로노믹 이동로봇의 실시간 장애물 회피
4. 실험 결과
5. 결론
References

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
I. Ulrich and J. Borenstein, “VFH+: Reliable obstacle avoidance for fast mobile robots,” IEEE Int’l Conf. Robotics and Automation, pp. 1572-1577, 1998. D. Fox, W. Burgard, and S. Thrun, “The dynamic window approach to collision avoidance,” IEEE Robotics & Automation Magazine, vol. 4.1, pp. 23-33, 1997. R. Simmons, “The curvature-velocity method for local obstacle avoidance,” IEEE Int’l Conf. Robotics and Automation, pp. 3375-3382, 1996. J. Minguez, and L. Montano, “The ego-kinodynamic space: Collision avoidance for any shape mobile robots with kinematic and dynamic constraints,” IEEE/RSJ Int’l Conf. Intelligent Robots and Systems, pp. 637-643, 2003. J. Blanco, J. Gonz´alez, and J. Fern´andez-Madrigal, “Extending obstacle avoidance methods through multiple parameter-space transformations,” Autonomous Robots, vol. 24, no. 1, pp. 29-48, 2008.

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