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Control and trajectory generation of a 7 DOF anthropomorphic robot arm suffer from computational complexity and singularity problem because of numerical inverse kinematics. To deal with such problems, analytical methods for a redundant robot arm have been researched to enhance the performance of inverse kinematics. In this research, we propose an analytical inverse kinematics algorithm for a 7 DOF anthropomorphic robot arm. Using this algorithm, it is possible to generate a trajectory passing through the singular points and intuitively move the elbow without regard to the end-effector pose. Performance of the proposed algorithm was verified by various simulations. It is shown that the trajectory planning using this algorithm provides correct results near the singular points and can utilize redundancy intuitively.
목차
Abstract
1. 서론
2. 인간형 로봇 팔의 여유 자유도 분석
3. 해석적인 역기구학 해법
4. 성능 검증 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌
참고문헌 (10)
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1. [학술대회논문] - Hirzinger, G. / 2002 / DLR’s torque‐controlled light weight robot III – are we reaching the technological limits now / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1710 ~ 1716
2. [학술대회논문] - Iwata H. / 2005 / Design of Anthropomorphic 4‐DOF Tactile Interaction Manipulator with Passive Joints / Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems
3. [학술대회논문] - H. Y. K. Lau / 2002 / A Jacobianbased Redundant Control Strategy for the 7‐DOF WAM / International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision : 1060 ~ 1065
4. [학술지(정기간행물)] - B. Siciliano / 1990 / Kinematic Control of Redundant Robot manipulators: A Tutorial / Journal of Intelligent and Robotic Systems 3 : 201 ~ 212
5. [학술지(정기간행물)] - C. Klein / 1983 / Review of Pseudoinverse Control for Use with Kinematically Redundant Manipulators / IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics 13 (3) : 245 ~ 250
2. [학술대회논문] - Iwata H. / 2005 / Design of Anthropomorphic 4‐DOF Tactile Interaction Manipulator with Passive Joints / Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems
3. [학술대회논문] - H. Y. K. Lau / 2002 / A Jacobianbased Redundant Control Strategy for the 7‐DOF WAM / International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision : 1060 ~ 1065
4. [학술지(정기간행물)] - B. Siciliano / 1990 / Kinematic Control of Redundant Robot manipulators: A Tutorial / Journal of Intelligent and Robotic Systems 3 : 201 ~ 212
5. [학술지(정기간행물)] - C. Klein / 1983 / Review of Pseudoinverse Control for Use with Kinematically Redundant Manipulators / IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics 13 (3) : 245 ~ 250
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