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김윤구 (대구경북과학기술원) 김진욱 (대구경북과학기술원) 곽정환 (대구경북과학기술원) 홍대한 (영남대학교) 이기동 (영남대학교) 안진웅 (대구경북과학기술원)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제5권 제3호
발행연도
2010.9
수록면
270 - 277 (8page)

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Various robot platforms have been designed and developed to perform given tasks in a hazardous environment for the purpose of surveillance, reconnaissance, search and rescue, and etc. We have considered a terrain adaptive hybrid robot platform which is equipped with rapid navigation on flat floors and good performance on overcoming stairs or obstacles. Since our special consideration is posed to its flexibility for real application, we devised a design of a transformable robot structure which consists of an ordinary wheeled structure to navigate fast on flat floor and a variable tracked structure to climb stairs effectively. Especially, track arms installed in front side, rear side, and mid side are used for navigation mode transition between flatland navigation and stairs climbing. The mode transition is determined and implemented by adaptive driving mode control of mobile robot. The wheel and track hybrid mobile platform apparatus applied off-road driving mechanism for various professional service robots is verified through experiments for navigation performance in real and test-bed environment.
#Robot platform #Off-road navigation #Transformable track #Hybrid driving #Track arm

목차

Abstract
1. 서론
2. 로봇플랫폼 설계
3. 로봇플랫폼 개발
4. 주행성능검증 및 분석
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - 최근하 / 2007 / 가변트랙형 메커니즘의 재난구조 로봇(VSTR)을 위한장애물 극복 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 13 (12) : 1222 ~ 1229 dbpia 3. [학술대회논문] - W. Lee / 2005 / Rough Terrain Negotiable Mobile Platform with Passively Adaptive Double‐Tracks and Its Application to Rescue Missions and EOD Missions / ICCAS2005 google schola 5. [인터넷자원] - / / flyerShrimpIII.pdf google schola 7. [인터넷자원] - / / http://www.irobot.com google schola 8. [인터넷자원] - / / http://www.autonomoussolutions.com google schola

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