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    In this paper, we propose a method to estimating the indoor position of a quadrotor using an optical flow sensor and an infrared camera based on the Kalman filter. First, we compute the global coordinate of markers placed on a drone by using an image captured by a camera. Then, the optical flow sensor is employed to measure the horizontal velocity of the quadrotor. Moreover, the Kalman filter is employed to fuse the sensor data. Finally, the hardware experimental result is provided to show the effectiveness of the proposed method.

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