메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
Lee Yeong-Ho (LIG Nex1) Kim Yeong-Jun (LIG Nex1) Jeong Da-Un (LIG Nex1) Weon Ihn-Sik (LIG Nex1)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2020
발행연도
2020.10
수록면
27 - 32 (6page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
This paper proposes a path planning and obstacle avoidance algorithm for USV(Unmanned Surface Vessel). Path planning for autonomous driving is largely classified into global path generation and regional path generation. First, the A<SUP>*</SUP> algorithm is used when creating the global path. At this time, when applying the simple A<SUP>*</SUP> algorithm, since the rotation radius and dynamic characteristics of USV are not taken into account, a path generated from the A<SUP>*</SUP> algorithm is modified by applying a cardinal spline. Next, the P-DWA (Predictive-Dynamic Window Approach) algorithm was applied to avoid the fixed/moving obstacles of the local path and follow the waypoints generated from the global path.
#Path Planning #A< #SUP> #*< #/SUP> # Algorithm #Cardinal Spline #P-DWA(Prediction-Dynamic Window Approach) #USV(Unmanned Surface Vessel)

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. CONFIGURATION OF ALGORITHM
3. PATH PLANNING WITH A* ALGORITHM
4. OBSTACLE AVOIDANCE WITH P-DWA ALGORITHM
5. EXPERIMENT AND RESULT
REFERENCES

참고문헌 (0)

참고문헌 신청
참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

해양 유·무인 복합작전을 위한 요구능력
이진성 ,  나종철 Journal of the KNST 2023 .09
해양 유·무인 복합전투체계 자율화 수준 연구
안상겸 ,  박동선 Journal of the KNST 2023 .09
미래전 활용을 위한 해양무인체계 발전전략에 관한 연구
류재학 ,  허지용 ,  나윤후 Journal of the KNST 2023 .06
구동기 비선형 모델을 이용한 워터제트 추진 무인수상정의 조이스틱기반 이접안 제어 알고리즘
안성진 ,  원문철 ,  김선영 외 1명 대한조선학회 논문집 2023 .06
무인수상정의 전투효과도 분석
박선준 ,  민승식 ,  하용훈 Journal of the KNST 2022 .09

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2020-003-001571081