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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.4
- 수록면
- 143 - 148 (6page)
- DOI
- 10.5391/JKIIS.2021.31.2.143
이용수
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본 논문에서는 쿼드로터 자세 모델에 대한 참조 모델 추종 제어기 설계 방법을 제안한다. 우선 쿼드로터의 자세 모델의 비선형 동역학을 Takagi-Sugeno (T-S) 퍼지 모델로 표현한다. 쿼드로터 자세 모델과 참조 모델을 이용하여 오차 동역학을 구한다. 오차 동역학의 안정화 조건을 선형 행렬 부등식으로 유도한다. 마지막으로 시뮬레이션을 통해 쿼드로터 자세 모델의 상태 벡터가 참조 모델 상태 벡터를 잘 추종함을 보인다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 제어 시스템 구성
3. 쿼드로터 자세 모델의 T-S 퍼지 모델
4. 쿼드로터 자세 모델 추종 제어기 설계
5. 시뮬레이션 및 결과 고찰
6. 결론
References
참고문헌 (16)
참고문헌 신청
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S. Bouabdallah, P. Murrieri and R Siegwart, “Design and Control of an Indoor Micro Quadrotor,” IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Vol. 3, pp. 2451-2456, 2004.
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K. Tanaka, T. Ikeda and H. O. Wang, “Robust Stabilization of a Class of Uncertain Nonlinear Systems via Fuzzy Control: Quadratic Stabilizability, H∞ Control Theory, and Linear Matrix Inequalities,” IEEE Transaction on Fuzzy Systems, Vol. 4, No. 1, pp. 1-13, 1996.
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K. Tanaka, T. Ikeda and H. O. Wang, “Robust Stabilization of a Class of Uncertain Nonlinear Systems via Fuzzy Control: Quadratic Stabilizability, H∞ Control Theory, and Linear Matrix Inequalities,” IEEE Transaction on Fuzzy Systems, Vol. 4, No. 1, pp. 1-13, 1996.
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