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이상윤 (인텍플러스) 강민구 (인텍플러스) 이현민 (인텍플러스) 구자철 (인텍플러스) 서승범 (인텍플러스) 김정호 (인텍플러스)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 춘계학술대회 논문집
발행연도
2021.5
수록면
614 - 614 (1page)

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기존의 2D 머신비젼과 로봇으로 미리 정의된 환경에서 동작을 반복하는 자동화와 달리, 3D 비젼 측정기술을 바탕으로 객체를 인식하고 위치 및 자세를 측정함으로써 보다 능동적이고 유연한 로봇 자동화에 대한 관심이 커지고 있다. 특히 빈피킹(Bin-picking) 기술은 4 차 산업혁명의 핵심분야인 스마트팩토리 구현에 요구되는 원천기술 중 하나로써, 적재함에(Bin) 임의의 상태로 쌓여 있는 객체에 대해 3D 비젼측정을 통해 로봇이 공간상의 목표지점으로 접근하여 객체의 자세에 부합되는 방향에서 집어내는(Picking) 일련의 동작을 일컫는다. 이를 위한 3D 비젼 측정은주로 광삼각법을(Optical Triangulation) 기반으로 삼차원 좌표를 측정하는 방법으로써, 두대의 카메라 또는 보조광원과 하나의 카메라를 사용한다. 본 연구에서는 두 카메라의 영상간 대응점 문제 및 영상처리 속도 문제 등을 극복하기 위한 적합한 구조화된 광원을 ... 전체 초록 보기
#Bin-picking #3D sensor #Robot #Structured light #Object recognition

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