불확실한 환경에서 N-R 방법을 이용한 로봇 비젼 제어기법 개발에 대한 연구

장민우; 장완식; 홍성문

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자료유형: 학술저널

저자정보: 장민우 (조선대학교) 장완식 (조선대학교) 홍성문 (조선대학교)

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제40권 제3호

발행연도: 2016.3

수록면: 305 - 315 (11page)

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본 논문은 로봇이 이동하는 동안 장애물이 출현하는 불확실한 환경에서 N-R방법을 이용하여 개발된 로봇 비젼제어 기법의 효율성을 알아보고자 한다. 본 연구에 사용되는 비젼 시스템 모델은 6개의 카메라 매개변수(C1~C6)를 포함한다. N-R방법의 일괄처리기법을 이용하여 사용한 각 카메라에 대한 6개의 카메라 매개변수의 추정을 개발하고, 각 카메라에 대한 6개의 매개변수를 사용한 로봇관절각 기법을 개발하여 얇은 막대 배치 작업을 수행한다. 특히, 불확실한 환경에서 얇은 막대 배치작업을 위해 장애물에 의한 불연속 궤적은 시작영역, 중간영역, 타겟 근처 영역 등 3개 영역으로 구분하였다. 제안된 로봇 비젼 제어기법을 사용하여 얇은 막대 배치 실험을 통해 각 장애물 영역에서 장애물의 개수 증가에 따른 영향을 조사하고자 한다.

#N-R Method(뉴턴랩슨방법) #Robot Control Scheme(로봇 비젼제어기법) #Uncertainty of Circumstance (불확실한 환경) #Slender Bar(얇은막대)

참고문헌 (12)

참고문헌 신청

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Berthold, K. P. H., 1986, “Robot vision,” Cambridge, Massachusetts, The MIT Press., pp. 46~48.

Peter, A. S., 1993, “Control of Eye and Arm Movements Using Active, Attentional Vision,” Applications of AI, Machine Vision and Robotics, pp. 1471~1491.

Skaar, S. B., Brockman, W. H. and Jang, W. S., 1997, “Three-dimensional Camera Space Manipulation,” International Journal of Robotics Research, Vol. 9, No. 4, pp. 22~39.

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