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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
장민우 (Chosun University) 김재명 (Chosun University) 장완식 (Chosun University)
저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조학회지 Vol.26 No.1
발행연도
2017.2
수록면
50 - 58 (9page)

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이 논문의 연구 히스토리 (5)

2017

얇은 막대 배치작업을 위한 최적의 가중치 행렬을 사용한 실시간 로봇 비젼 제어기법
장민우 ,  김재명 ,  장완식 한국생산제조학회지 2017.02 학술저널

2016

강체 배치 작업을 위한 가중치 행렬을 이용한 로봇 비젼 제어기법 개발
장민우 ,  장완식 ,  김재명 한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집 2016.10 학술대회자료
강체 배치 작업을 위한 EKF방법을 이용한 로봇 비젼 제어기법 개발
장민우 ,  장완식 ,  김재명 한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집 2016.10 학술대회자료
로봇 비젼 제어기법에 사용된 가중치 행렬의 영향
장민우 ,  장완식 ,  김재명 외 1명 한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집 2016.04 학술대회자료

2015

물체배치작업을 위한 가중행렬을 사용한 로봇 비전 제어기법
장민우 ,  장완식 ,  김재명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2015.12 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper proposes a real-time robotic vision control scheme using the weighting matrix to efficiently process the vision data obtained during robotic movement to a target. This scheme is based on the vision system model that can actively control the camera parameter and robotic position change over previous studies. The vision control algorithm involves parameter estimation, joint angle estimation, and weighting matrix models. To demonstrate the effectiveness of the proposed control scheme, this study is divided into two parts: not applying the weighting matrix and applying the weighting matrix to the vision data obtained while the camera is moving towards the target. Finally, the position accuracy of the two cases is compared by performing the slender bar placement task experimentally.
#Robot's vision control algorithm #Newton raphson method (N-R) #Parameter estimation model #Joint angle estimation model #Weighting matrix model #Slender bar placement task

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 비젼시스템 모델
3. 수학적 모델링
4. 로봇 비젼 제어기법
5. 실험장치 및 방법
6. 실험 결과
7. 결론
References

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
Kelly, R., Carelli, O., Nasisis, B., Kuchen, B., Reyes, F., 2000, Stable Visual Servoing of Camera-in Hand Robotics Systems, IEE/ASME Trans, 5:1 39-48. Yoshihiro, T., Yosuo, K., Hiroyuki, I., 1996, Positioning-Control of Robot Manipulator Using Visual Sensor, Int. Conference on Control, Automation, Robotics and Vision., 894-898. Berthold, K. P. H., 1986, Robot Vision, Cambridge, Massachusetts, The MIT Press, USA, 46-48. google schola Peter, A. S., 1994, Control of Eye and Arm Movements using Active, Attentional Vision, International Journal of Pattern Recognition and Artificial Intelligence, 8 1474-1491. Freddema, J. T., Lee, C. S. G., 1990, Adaptive Image Feature Prediction and Control for Visual Tracking with a Hand-eye Coordinated Camera, IEEE Trans, 20:5 1172-1182.

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