지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.9
- 수록면
- 685 - 693 (9page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2021.21.0046
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
This paper presents the directional performance measures of redundant/non-redundant robotic mechanisms and their application to the analysis of redundancy effects. Both ellipsoid-based and polytope-based approaches are considered to evaluate the performance of a robotic mechanism. First, the range of outputs(task velocities) is expressed as the linear mapping of the predefined range of inputs(joint velocities), and its geometric shape is fully identified. Second, for a given direction of output, the length of the range of outputs is defined as the directional performance measure of a robotic mechanism, and the detailed computing methods of the directional performance measures are described. Third, using the directional performance measures, the performance improvement of a robotic mechanism due to redundant inputs is quantitatively analyzed, which cannot be made resorting to existing volume-based performance measures. Finally, for a planar serial robot, comprehensive simulations are performed to demonstrate the effects of redundancy.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 타원 기반 성능 평가
Ⅲ. 폴리토프 기반 성능 평가
Ⅳ. 시뮬레이션 결과
Ⅴ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (17)
참고문헌 신청
Y. Nakamura, Advanced Robotics: Redundancy and Optimization, Addison-Wesley, 1991.
T. Yoshikawa, “Analysis and control of robot manipulators with redundancy,” Robotics Research, MIT Press, pp. 735-747, 1984.
T. Yoshikawa, “Manipulability and redundancy control of robotic mechanisms,” Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1004-1009, 1985.
T. Yoshikawa, “Manipulability of robotic mechanisms,” Int. Jour. of Robotics Research, vol. 4, no. 2, pp. 3-9, 1985.
C. Klein and B. Blaho, “Dexterity measures for the design and control of kinematically redundant manipulators,” Int. Jour. of Robotics Research, vol. 6, no. 2, pp. 72-83, 1987.
T. Yoshikawa, “Analysis and control of robot manipulators with redundancy,” Robotics Research, MIT Press, pp. 735-747, 1984.
T. Yoshikawa, “Manipulability and redundancy control of robotic mechanisms,” Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1004-1009, 1985.
T. Yoshikawa, “Manipulability of robotic mechanisms,” Int. Jour. of Robotics Research, vol. 4, no. 2, pp. 3-9, 1985.
C. Klein and B. Blaho, “Dexterity measures for the design and control of kinematically redundant manipulators,” Int. Jour. of Robotics Research, vol. 6, no. 2, pp. 72-83, 1987.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
여유자유도 직렬형 로봇의 속도 타원에 대한 기하적 분석
공학기술논문지
2021 .09
-
로봇 중재 시술을 위한 하이퍼-리던던트 로봇의 강성 및 형상 변형에 관한 연구
제어로봇시스템학회 논문지
2020 .11
-
여유자유도를 가지는 인간형 로봇 손의 자세 및 힘 제어
로봇학회 논문지
2015 .12
-
다계층 시스템의 대기 중복 최적화
대한산업공학회지
2019 .12
-
로봇 시스템 제어
대한전자공학회 학술대회
2015 .06
-
홍보용 여유자유도 로봇팔 제어
대한전기학회 학술대회 논문집
2018 .07
-
평면형 3자유도 병렬 메커니즘의 여유 구동 특성 분석
로봇학회 논문지
2017 .06
-
여유자유도를 갖는 이동 머니퓰레이터의 최적해 해석
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2015 .05
-
한 개의 여유구동을 가지는 병렬 메커니즘에 대한 토크 균등 분배 기법
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2016 .05
-
A Study on Applicable Control Methods of Electric Power Steering System in Dynamic Redundancy Environments
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2018 .10
-
여유자유도 로봇 매니퓰레이터를 위한 동적제어시스템
한국기계기술학회지
2020 .01
-
Performance validation and application of a mixed force-displacement loading strategy for bi-directional hybrid simulation
Smart Structures and Systems, An International Journal
2020 .01
-
Development of a Laparoscope Prototype Based on the Continuous Redundant Cable Robot Tested in a Simulated Abdominal Pelvic Cavity
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2022 .11
-
텐던 구동 기반 여유자유도를 가지는 로봇의 어깨 메커니즘 구현
제어로봇시스템학회 논문지
2016 .10
-
Multi-Input Multi-Output Adaptive Torque Control of 9-DOF Hyper-Redundant Robotic Arm
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2016 .10
-
수중건설로봇의 유압 제어 안정성 향상을 위한 이중화 설계
한국해양공학회지
2015 .10
-
Trajectory Tracking Control of a Real Redundant Manipulator of the SCARA Type
Journal of Electrical Engineering & Technology
2016 .01
-
구동기 여유가 있는 항공기의 비선형 기하학적 고장검출 및 분리
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2019 .11
-
Space Robotics는 새로운 분야?
로봇과 인간
2023 .04
-
Prediction method for shape drawing force considering redundant deformation
Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET)
2023 .12
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
최근 본 자료
댓글(0)
0