협소 주차 공간에서의 N-Circles 경로 생성 기법

Q: 이 논문에서 정의한 N-Circles Path Planning(NCPP)이란 무엇인가?

협소한 주차 공간에서 차량의 직선 및 원 움직임을 기반으로 반복적인 계산을 통해 경로를 생성하고 최적화 기법을 활용하는 방법이다. 이는 단순한 구조를 통해 계산 시간을 단축하며 효율적인 경로 계획을 가능하게 하는 자동 주차 시스템의 핵심 알고리즘이다.

Q: NCPP 알고리즘이 협소한 주차 공간에서 경로를 생성하는 핵심 원리는 무엇인가?

연구 결과, 차량의 전진 및 후진 원 운동과 직선 경로를 조합하여 장애물 충돌 회피 조건을 설정하고 최적화 기법으로 반지름과 각도를 계산한다. 공간이 협소할수록 더 많은 원 경로를 생성하여 반복적인 방향 전환을 통해 최적의 주차 경로를 도출한다.

정용우; 김진성; 정정주

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 정용우 (한양대학교) 김진성 (한양대학교) 정정주 (한양대학교)

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2021 한국자동차공학회 춘계학술대회

발행연도: 2021.6

수록면: 403 - 407 (5page)

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This paper proposes a new and practical local path planning for a perpendicular parking scenario in a narrow parking space. In this paper, we introduce N-Circle Path Planning in Narrow Parking Space, which guarantees simple and has low computation time. We perform the path planning algorithm by generating circles and lines, which guarantees the collision avoidance conditions with the surrounding obstacles. We established safe parking conditions for collision avoidance maneuvers by formulating the parking spaces as constraints using the vehicle’s forward circle motion and backward circle motion. Then, we introduce a generalized optimization problem to solve perpendicular parking. The proposed path planning method was validated and analyzed with several parking scenarios. The effectiveness of the proposed system is conducted with MALAB/Simulink.

#Autonomous Driving Vehicle(자율주행차량) #Autonomous Parking System(자동주차시스템) #Path Planning(경로 생성) #Optimization(최적화) #Advanced Driver Assistance System(첨단운전자보조시스템)

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