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논문 기본 정보

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(국립 한국해양대학교) (국립 한국해양대학교) (국립 한국해양대학교)
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    초록·키워드

    본 논문에서는 쿼드로터의 자세 각도 추종 제어를 위한 샘플치 퍼지 조정기 설계 조건을 유도한다. 먼저, 쿼드로터의 자세 시스템은 T-S (Takagi-Suggeno) 퍼지 모델로 표현된다. 또한, 쿼드로터의 구동기 한계를 조정기 설계 조건에 반영하기 위해 입력 벡터의 노름의 상한이 고려된다. 이후 쿼드로터 자세 시스템에 대한 샘플치 퍼지 조정기 설계 조건을 Lyapunov-Krasovskii functional(LKF)을 이용하여 선형 행렬 부등식의 형태로 유도한다. 마지막으로 시뮬레이션을 통해 제안된 방법의 타당성을 검증한다.
    #Quadrotor #Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy model #Input constraints #Sampled-data control #Lyapunov-Krasovskii functional (LKF) #Linear matrix inequality (LMI)

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