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초록·키워드
본 논문에서는 자세각 변화에 강인한 드론용 탑 · 다운 뷰 생성 알고리즘을 제안하고, 이를 통해 드론의 조종편의성 향상을 도모한다. 이를 위해 드론의 네 개의 모터 하단부에 카메라를 부착하고 이로부터 영상을 획득한다. 그후, 호모그래피 행렬을 이용하여 획득한 네 장의 이미지로부터 탑 다운 뷰를 생성한다. 또한 호모그래피 행렬은 자세각에 따라 변하므로 특정 자세각에 대한 호모그래피 행렬을 미리 계산하여 LUT(look-up table)에 저장한다. 이후, 구축된 LUT로부터 현재 자세각에 대한 호모그래피 행렬을 계산하여 이를 통해 실시간으로 탑 · 다운 뷰를 생성한다. 마지막으로 제안한 알고리즘의 타당성을 실험을 통해 검증한다.
본문·목차
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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2021-004-002163475
