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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.12
- 수록면
- 953 - 963 (11page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2021.21.0140
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In this study, we proposed a novel dataset and a deep learning model that can generate three-dimensional (3D) dynamic scene graphs for robotic manipulation tasks. First, we defined a new 3D scene graph to effectively represent the dynamics of a robotic manipulation task environment. Subsequently, we collected a series of input sensory data by conducting multiple manipulation tasks in a simulated environment. Based on the collected sensory data and the corresponding 3D scene graphs, we constructed a dataset, namely, D3DSG, for training and validating a scene graph generation model. In addition, we proposed a ST-GCN based context reasoning module that can utilize both rich spatial and temporal contexts, after which an effective 3D scene graph generation model, namely, SG4RMT, which consisted of a 6DoF pose estimation module and a spatio-temporal context reasoning module, was presented. The superiority and high performance of the proposed SG4RMT model were demonstrated by performing multiple experiments using the D3DSG dataset.
목차
Abstract
I. 서론
II. 관련 연구
III. 3차원 장면 그래프 생성 모델
IV. 구현 및 실험
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (21)
참고문헌 신청
F. Wang, M. Jiang, C. Qian, S. Yang, C. Li, H. Zhang, X. Wang, and X. Tang, “Residual attention network for image classification,” Proc. of the IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR), pp. 3156-3164, 2017.
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S. Ren, K. He, R. Girshick, and J. Sun, “Faster R-CNN: Towards real-time object detection with region proposal networks,” Proc. of the Neural Information Processing Systems (NIPS), pp. 91-99, 2015.
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I. H. Park and S. Ho. Kim, “Performance indicator survey for object detection,” Proc. of 20th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), pp. 284-288, 2020.
D. S. Shim and H Jin. Kim, “Gaussian RAM: lightweight image classification via stochastic retina-inspired glimpse and reinforcement learning,” Proc. of 20th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), pp. 155-160, Oct. 2020.
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