지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.1
- 수록면
- 132 - 139 (8page)
- DOI
- 10.5370/KIEE.2022.71.1.132
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
This paper proposes robust image based visual servoing of an omnidirectional mobile manipulator using integral sliding mode control to compensate for the uncertainty that may occur while performing the image-based visual servoing. The stability of the overall omnidirecitonal mobile manipulator system using the proposed method is proven by the Lyapunov stability analysis by showing that the error stays on the sliding surface always and asymptotically converges to zero. In order to solve the singularity problem that can occur when controlling the omnidirectional mobile robot and the manipulator at the same time, a switching technique is proposed in such a way that the omnidirectional mobile robot and manipulator operate sequentially to prevent the abnormal operation of the manipulator and solve the singularity problem. The validity of the proposed robust image based visual servoing method is verified through simulation results.
목차
Abstract
1. 서론
2. 전방향 모바일 매니퓰레이터 시스템
3. 매니퓰레이터의 적분 슬라이딩 모드 영상기반 비주얼 서보잉
4. 전방향 이동로봇의 적분 슬라이딩 모드 영상기반 비주얼 서보잉
5. 특이성 문제 해결을 위한 스위칭
6. 모의실험
7. 결론
References
참고문헌 (0)
참고문헌 신청이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
관광개발에서 제도적 제약에 관한 전문가 인식차이
구경여
,
김맹선
관광레저연구
2011
.01
모바일 머니퓰레이터의 작업을 위한 카메라 보정 및 포즈 추정
최지훈
,
김해창
,
송재복
로봇학회 논문지
2020
.12
인공신경망을 이용한 모바일 매니퓰레이터 통합제어 알고리즘에 관한 연구
이상흠
,
박현준
,
김동한
대한전자공학회 학술대회
2020
.08
음성인식과 딥러닝 기반 객체 인식 기술이 접목된 모바일 매니퓰레이터 통합 시스템
장동열
,
유승열
로봇학회 논문지
2021
.09
DDPG 알고리즘을 이용한 양팔 매니퓰레이터의 협동작업 경로상의 특이점 회피 경로 계획
이종학
,
김경수
,
김윤재
외 1명
로봇학회 논문지
2021
.06
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2022-560-000128786