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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.12
- 수록면
- 728 - 734 (7page)
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최근 심층강화학습을 활용한 종단간 자율주행에 대한 관심이 크게 증가하고 있다. 본 논문에서는 차량의 종방향 주행 성능을 개선하는 잠재 SAC 기반 심층강화학습의 보상함수를 제시한다. 기존 강화학습 보상함수는 주행 안전성과 효율성이 크게 저하되는 반면 제시하는 보상함수는 전방 차량과의 충돌위험을 회피하면서 적절한 차간거리를 유지할 수 있음을 보인다.
목차
Abstract
요약
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관련 연구
Ⅲ. 종단간 자율주행 강화학습 에이전트
Ⅳ. CARLA 시뮬레이션 성능평가
Ⅴ. 결론
References
참고문헌 (13)
참고문헌 신청
Z. Zhu / 2021 / A survey of deep RL and IL for autonomous driving policy learning
H. Abdou / 2019 / End-to-end deep conditional imitation learning for autonomous driving / Proc. of IEEE ICM’19 :346~334
M. Bansal / 2018 / Chauffeurnet : Learning to drive by imitating the best and synthesizing the wors
W. Zeng / 2019 / End-to-end interpretable neural motion planner / Proc. of the IEEE CVPR’19
J. Chen / 2021 / Interpretable end-to-end urban autonomous driving with latent deep reinforcement learning / IEEE Trans on Intelli. Transpt. Syst.
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W. Zeng / 2019 / End-to-end interpretable neural motion planner / Proc. of the IEEE CVPR’19
J. Chen / 2021 / Interpretable end-to-end urban autonomous driving with latent deep reinforcement learning / IEEE Trans on Intelli. Transpt. Syst.
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