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저자정보
Eunyeong Lee (Sejong University) Hyojung Yoon (Korea Institute of Aviation Safety Technology) Byungwoon Park (Sejong University) Euiho Kim (Hongik University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2021
발행연도
2021.10
수록면
162 - 166 (5page)

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For drone swarm flight, it is important that the drone’s position is determined quickly and accurately. Therefore, in general, the single reference RTK(Real Time Kinematics) method using a ground reference station is used. However, in the RTK method using ground reference station, as the distance between the drone and reference station increases, the reception rate of the correction information may decrease or may not be able to receive it at all. It can cause problems in drone operation and control. Therefore, using the principle of single reference RTK, moving baseline RTK is proposed as a method that can do RTK without using a ground reference station. In this method, RTK is performed by designating one antibody participating in the swarm flight as a moving base and the dynamic of the moving base is compensated through its velocity compensation. Also, there is a possibility that an error may occur as a uncommon satellite combination is used in the velocity calculation because there is a difference in the visible satellites between the moving base and other antibodies. However, the change in satellite combination did not significantly affect the results.
#GNSS #RTK #Moving baseline RTK #swarm flight #satellite combination

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. MOVING BASELINE RTK
3. DYNAMIC TEST
4. UNCOMMON SATELLITE COMBINATION
5. CONCLUSIONS
REFERENCES

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