메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
Yeong Seo Kwon (Sejong University) Yong Hun Kim (Sejong University) Hoang Viet Do (Sejong University) San Hee Kang (Sejong University) Hak Ju Kim (Sejong University) JinWoo Song (Sejong University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2021
발행연도
2021.10
수록면
472 - 476 (5page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
In this paper, we propose a radar/inertial navigation system (RINS) integrated system for solving the problem of global navigation satellite system (GNSS)-outage. Due to the relatively compact size and low power consumption with reliable measurement, radar can be one of the alternative solutions for the weakness of GNSS. Radar transmits signals to the ground and obtains information such as the target’s range, velocity, azimuth, and elevation angle from the reflected echo signal. However, the velocity of multiple targets may include incorrect information from multi-paths or ghost targets. Therefore, outlier mitigation method is required to improve the quality of the velocity measurements from the radar. Calculated velocity then can be used for an extended Kalman filter (EKF) to correct the estimation errors. We also propose an adaptation algorithm, where measurement covariance is updated per time step, based on the standard deviation of the resulted velocity from the eliminated outliers. Simulations were performed using virtual UAV simulator data, and performance is verified compared to EKF. The simulation results confirm that the radar/INS integration system gives high accuracy and robust estimation, and it can be implemented in real-time applications.
#Radar #Doppler Velocity #extended Kalman filter #Inter Quantile Range(IQR) #Global Navigation Satellite System (GNSS)-outages #Inertial Navigation System #Adaptive #Drone

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. METHODOLOGY
3. SIMULATION RESULT
4. CONCLUSION
REFERENCES

참고문헌 (0)

참고문헌 신청
참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

무인 이동체를 위한 LiDAR 오차 모델링 및 가혹 환경 시뮬레이터 개발
김학주 ,  김용훈 ,  김영민 외 3명 제어로봇시스템학회 논문지 2022 .09
지상관제시스템과의 일시적 통신 단절을 고려한 모델기반 쿼드로터 위치 영역 예측 기법
강산희 ,  김응주 ,  권영서 외 2명 제어로봇시스템학회 논문지 2022 .02
SLAM 기술을 활용한 가상 환경 복원 및 드론 레이싱 시뮬레이션 제작
박용희 ,  유승현 ,  이재광 외 5명 로봇학회 논문지 2021 .09

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0