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Jin Hyeok Lee (Pusan National University) Hyeon Jae Ryu (Pusan National University) Min Cheol Lee (Pusan National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2021
발행연도
2021.10
수록면
575 - 578 (4page)

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Sliding Mode Control (SMC) is a robust control method to control a robot with nonlinear properties. SMC’s significant control gains cause chattering problems even though they allow the plants controlled without a mathematical model. In order to solve this problem, there is a previous method that Sliding Perturbation Observer (SPO) estimates states and perturbation of the system and makes the system with fewer gains by compensating it to the SMC. In SMCSPO, proper parameter adjustment is necessary to determine tracking performance. In this study, a summary of the parameters of SMCSPO is outlined, and the algorithm is presented to optimize this control parameter by using the Gradient Descent Method with an iterative experiment. This optimizing method lets cost function with tracking errors of acceleration minimized as the iteration of experiments increases. A simple motion test of SMCSPO for a two-link robot applied with dynamics is simulated by MATLAB programming to prove this optimizing algorithm.
#Parameter Optimization #Sliding Mode Control #Auto tuning #Gradient Descent Method

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. SMCSPO
3. Parameter Optimization
4. SIMULATION
5. CONCLUSION
REFERENCES

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