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저자정보
Mohammad Zubair (Chungnam National University,) Seul Jung (Chungnam National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2021
발행연도
2021.10
수록면
915 - 918 (4page)

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In this paper, a parallelogram mechanism is presented for the gravity compensation of a human arm like-robot manipulator. The arm mimics a human arm having three degrees-of freedom. A gravity compensation system is synthesized to compensate for the self-weight of the system. The design challenge of making a miniature compensation system is also discussed. The joints were designed using a ball bearing and fabricated using 3D printer technology. Experimental studies of compensating gravity are provided to confirm the parallelogram design.
#Passive gravity compensation #parallelogram mechanism #serial chain #human-like robot arm

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. ROBOT KINEMATICS & DYNAMICS
3. DESIGN OF GRAVITY BALANCING MECHANISM
4. EXPERIMENT
5. CONCLUSION
REFERENCES

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