A Three-Cable Driven Planar Parallel Robot: Closet Set Searching Kinematics and Model Reference Adaptive Control

Jihwan Kim; Ethan Oh; Mincheol Kim; Eui-Sun Kim

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: Jihwan Kim (Korea Institute of Medical Microrobotics) Ethan Oh (Korea Institute of Medical Microrobotics) Mincheol Kim (Korea Institute of Medical Microrobotics) Eui-Sun Kim (Korea Institute of Medical Microrobotics)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2021

발행연도: 2021.10

수록면: 2,254 - 2,256 (3page)

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Cable-driven parallel robot (CDPR) has advantages including a reconfigurable workspace and lightweight actuators. The goal of this study is to develop a three-cable driven planar parallel robot that can be utilized for upper arm exercise toward routine practice. To make a repetitive practice motion on a patient’s desk, we designed and prototyped a robotic system based on the three-cable driven planar parallel robot that can minimize the number of cable and related parts. Forward kinematics is derive ... 전체 초록 보기

#Cable-Driven Parallel Robot #Robot Kinematics #Model Reference Adaptive Control

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Jihwan Kim

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논문수 144 이용수 12,668

Ethan Oh

소속기관 Korea Institute of Medical Microrobotics

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

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Mincheol Kim

소속기관 Korea Institute of Medical Microrobotics

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

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Eui-Sun Kim

소속기관 Korea Institute of Medical Microrobotics

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