평면형 병렬 케이블 구동 로봇에 대한 형상보정

Jin Xuejun; 정진우; 전종표; 박석호; 박종오; 고성영

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저자정보: Jin Xuejun (전남대학교) 정진우 (전남대학교) 전종표 (서암기계) 박석호 (전남대학교) 박종오 (전남대학교) 고성영 (전남대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제11호

발행연도: 2015.11

수록면: 1,070 - 1,075 (6page)

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This paper proposes a calibration algorithm for a three-degree-of-freedom (DOF) planar cable-driven parallel robot (CDPR). To evaluate the proposed algorithm, we calibrated winches and an optical tracking sensor, measured the end-effector pose using the optical tracking sensor, and calculated the accurate robot configuration using the measurement information. To conduct an accuracy test on the end-effector pose, we followed guidelines from “Manipulating industrial robots - Performance criteria and related test methods.” Through the test, it is verified that the position accuracy can be improved by up to 20% for a 2m × 2m-sized planar cable robot using the proposed calibration algorithm.

#cable-driven parallel robot #calibration #KS B ISO 9283

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[학술지(정기간행물)] - J. S. Albus / 1993 / The NIST robocrane / Journal of Robotic Systems 10 (5) : 709 ~ 724

[학술대회논문] - A. Pott / 2010 / Large-scale assembly of solar power plants with parallel cable robots / 41st International Symposium on Robotics and 6th German Conference on Robotics : 999 ~ 1004

[인터넷자원] - / / CoGiRo Project

[학술대회논문] - B. L. Jordan / 2007 / NIMS RD: A rapidly deployable cable based robot / 2007IEEE International Conference on Robotics and Automation

[학술지(정기간행물)] - S. Fang / 2004 / Motion control of a tendon-based parallel manipulator using optimal tension distribution / IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 9 (3)

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