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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 대한전기학회 Journal of Electrical Engineering & Technology Journal of Electrical Engineering & Technology Vol.10 No.4
- 발행연도
- 2015.7
- 수록면
- 1,830 - 1,835 (6page)
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In this paper, we propose an algorithm for the automatic registration of two rigid parts using multiple 3D sensor systems on a robot. Four sets of structured laser stripe system consisted of a camera and a visible laser stripe is used for the acquisition of 3D information. Detailed procedures including extrinsic calibration among four 3D sensor systems and hand/eye calibration of 3D sensing system on robot arm are presented. We find a best pose using search-based pose estimation algorithm where cost function is proposed by reflecting geometric constraints between sensor systems and target objects. A pose with minimum gap and height difference is found by greedy search. Experimental result using demo system shows the robustness and feasibility of the proposed algorithm.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Proposed Approach
3. Experimental Results
4. Conclusion
References
참고문헌 (13)
참고문헌 신청
[학술대회논문] - A. Hormann / 1991 / Development of an Advanced Robot for Autonomous Assembly / Proceedings of International Conference on Robotics and Automation : 2452 ~ 2457
[학술대회논문] - S. Jorg / 2000 / Flexible Robot-Assembly using a Multi-Sensor Approach / Proceedings of International Conference on Robotics and Automation : 3687 ~ 3694
[학술지(정기간행물)] - E. J. Park / 2002 / Three-Dimensional Localization of Thin-Walled Sheet Metal Parts for Robotic Assembly / Journal of Robotic Systems 19 (5) : 207 ~ 217
[학술지(정기간행물)] - G.M. Bone / 2003 / Vision-guided fixtureless assembly of automotive components / Robotics and Computer Integrated Manufacturing 19 : 79 ~ 87
[학술지(정기간행물)] - A. Watanabe / 2005 / Autonomous Visual Measurement for Accurate Setting of Workpieces in Robotic Cells / CIRP Annals-Manufacturing Technology 54 (1) : 13 ~ 18
[학술대회논문] - S. Jorg / 2000 / Flexible Robot-Assembly using a Multi-Sensor Approach / Proceedings of International Conference on Robotics and Automation : 3687 ~ 3694
[학술지(정기간행물)] - E. J. Park / 2002 / Three-Dimensional Localization of Thin-Walled Sheet Metal Parts for Robotic Assembly / Journal of Robotic Systems 19 (5) : 207 ~ 217
[학술지(정기간행물)] - G.M. Bone / 2003 / Vision-guided fixtureless assembly of automotive components / Robotics and Computer Integrated Manufacturing 19 : 79 ~ 87
[학술지(정기간행물)] - A. Watanabe / 2005 / Autonomous Visual Measurement for Accurate Setting of Workpieces in Robotic Cells / CIRP Annals-Manufacturing Technology 54 (1) : 13 ~ 18
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