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자료유형
학술저널
저자정보
Jae-Min Sa (KOREATECH) Kang-Sun Choi (KOREATECH)
저널정보
대한전자공학회 IEIE Transactions on Smart Processing & Computing IEIE Transactions on Smart Processing & Computing Vol.10 No.1
발행연도
2021.2
수록면
24 - 30 (7page)
DOI
10.5573/IEIESPC.2021.10.1.024

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Humanoid robot teleoperation is a complex task that requires sophisticated hardware and software interfaces. Three-dimensional human pose estimation can be effectively applied to the teleoperation of humanoid robots thanks to its intuitive and easy usability. However, when the human pose is wrongly inferred, it can cause critical and dangerous situations for robot operation. In this paper, a reliable humanoid robot teleoperation system is proposed, which involves the operation of a humanoid robot in an isolated location. The status of the humanoid robot is monitored and communicated to the operator in real time. This improves the telepresence of scenes compared to other methods. On the operator’s side, data are retrieved from the humanoid robots and manipulated to control the robot by estimating the operator’s pose visually. To reduce the risk of inaccurate pose estimation, pose candidates obtained from different points of view are fused while removing irrelevant poses. Then, a simple yet effective cascade filter that generates smooth motion changes is used for stable and flexible robot manipulation. Experiments confirmed that the proposed system can functions efficiently in real time and generates more accurate motion compared to conventional systems.
#Pose estimation #Filtering #Teleoperation

목차

Abstract
1. Introduction
2. Related Work
3. The Proposed Humanoid Teleoperation System
4. Experimental Results
5. Conclusions
References

참고문헌 (19)

참고문헌 신청
S. U. Lee, Y. Choi, and K. Jeong, “Domestic recent works on robotic system for safety of nuclear power plants,” Journal of the Korean Society for Precision Engineering, vol. 36, no. 4, pp. 323-329, Apr. 2019. Article (CrossRef Link) google schola J.-H. Noh, S. Shin, and J.-H. Park, “A study on the robot for mining of underground resources,” Journal of the Korean Society of Marine Engineering, vol. 37, no. 4, pp. 399-403, May 2013. Article (CrossRef Link) google schola S.-Y. Lee, J.-Y. Kim, S.-H. Cho, and C. Shin, “Educational indoor autonomous mobile robot system using a LiDAR and a RGB-D camera,” Journal of Institute of Korean Electrical and Electronics Engineers, vol. 23, no. 1, pp. 44-52, Mar. 2019. Article (CrossRef Link) google schola M.-J. Jung, and D. Kim “Review of remote robot technology,” The Magazine of the IEEK, vol. 25, no. 2, pp. 182-190, 1998. Article (CrossRef Link) google schola I. R. Nourbakhsh, and R. Siegwart, “Introduction to Autonomous Mobile Robots,” The MIT Press, 2011. Article (CrossRef Link) google schola

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Hyeonwoo Jeong ,  Dongkeun Kim ,  Kang-Sun Choi IEIE Transactions on Smart Processing & Computing 2022 .12

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