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저자정보
배정현 (서울시립대학교) 박원영 (서울시립대학교) 변순석 (서울시립대학교) 박경훈 (서울시립대학교)
저널정보
대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 2021년도 대한전자공학회 추계학술대회 논문집
발행연도
2021.11
수록면
545 - 551 (7page)

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In this paper, we propose a new type of nonlinear disturbance observers (DOB) for robot manipulators in the presence of unmodelled external force to end-effector. The key idea of the DOB design is to increase the order of the Q-filter in the DOB structure, so that integrators of the order 𝑘 are implicitly embedded into the controller structure. This type of the DOB is termed a (nonlinear) type-𝑘 DOB. We conduct computer simulations in MATLAB/Simscape environment in order to verify the validition of the type-𝑘 DOB, for the regulation and pick-and-place tasks.

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 문제 설정
Ⅲ. 외란 관측기 설계
Ⅳ. 모의 실험을 통한 검증
Ⅴ. 결론 및 향후 연구 방향
참고문헌

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