비최소위상 외란관측기 제어기의 도립진자 적용에 관한 연구

조남훈

doi:10.5302/J.ICROS.2018.18.0037

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자료유형: 학술저널

저자정보: 조남훈 (숭실대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제6호

발행연도: 2018.6

수록면: 490 - 495 (6page)

DOI: 10.5302/J.ICROS.2018.18.0037

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Due to powerful ability of disturbance attenuation and uncertainty compensation, the disturbance observer (DOB) controller has been widely employed in control industries. But, it is well known that it is not easy to design conventional DOB controllers for non-minimum phase systems. In this paper, we design a non-minimum DOB controller to achieve high performance control for inverted pendulum system. It is shown via simulation studies that disturbance attenuation performance can be substantially improved by the application of non-minimum phase DOB controller. Since the derived DOB controller may have very high order, it is suggested that model reduction technique can be used for the design of DOB controller. It is shown that the order of DOB controller can be decreased without degrading the system performance significantly.

#DOB controller #disturbance attenuation #non-minimum phase system #robust stability #inverted pendulum

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S. Endo, H. Kobayashi, C. J. Kempf, S. Kobayashi, M. Tomizuka, and Y. Hori, “Robust digital tracking controller design for high-speed positioning systems,” Control Engineering Practice, vol. 4, pp. 527-536, 1996. Y. Choi, K. Yang, W. K. Chung, H. R. Kim, and I. H. Suh, “On the robustness and performance of disturbance observers for second-order systems,” IEEE Trans. Automat. Contr., vol. 48, pp. 315-320, 2003. H. Shim and N. H. Jo, “An almost necessary and sufficient conditions for robust stability of closed-loop systems with disturbance observer,” Automatica, vol. 45, pp. 296-299, 2009. N. H. Jo, Y. Joo, and H. Shim, “A study of disturbance observers with unknown relative degree of the plant,” Automatica, vol. 50, pp. 1730-1734, 2014. N. H. Jo, C. Jeon, and H. Shim, “Noise reduction disturbance observer for disturbance attenuation and noise suppression,” IEEE Trans. Industrial Electronics, vol. 64, pp. 1381-1391, 2017.

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조남훈

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