영구자석동기모터의 외란 관측기 기반의 비선형 속도 제어기

길정환; 김원희

doi:10.5302/J.ICROS.2019.18.0192

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자료유형: 학술저널

저자정보: 길정환 (중앙대학교) 김원희 (중앙대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제25권 제2호

발행연도: 2019.2

수록면: 118 - 124 (7page)

DOI: 10.5302/J.ICROS.2019.18.0192

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In this paper, we propose a disturbance observer (DOB) based nonlinear velocity controller for permanent magnet synchronous motors (PMSMs). The proposed method consists of DOBs and a velocity controller. The DOBs are developed to estimate the disturbances in velocity and current dynamics without the use of the derivative of the measured signals. The observer gains are chosen using frequency analysis. Using Lyapunov theory, the velocity controller is designed for velocity tracking and disturbance compensation. Closed-loop stability is proven using the input to state stability property. The effectiveness of the proposed method is demonstrated by simulations.

#permanent-magnet synchronous motor #disturbance observer #velocity control

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M. Tursini, F. Parasiliti, and D. Q. Zhang, “Real-time gain tuning of PI controllers for high-performance PMSM drives,” IEEE Trans. Ind. Applcat., vol. 38, pp. 1018-1026, Jul.-Aug. 2002.

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W. Kim, D. Shin, and C. C. Chung “Microstepping with nonlinear torque modulation for permanent magnet stepper motors,” IEEE Trans. Control Syst. Technology, vol. 21, pp. 1971-1979, 2013.

W. Kim, D. Shin, and C. C. Chung “Microstepping using a disturbance observer and a variable structure controller for permanent magnet stepper motors,” IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 60, pp. 2689-2699, 2013.

W. Kim, Y. Lee, D. Shin, and C. C. Chung, “Robust nonlinear damping backstepping with augmented observer for position control of permanent magnet stepper motors,” in Proc. American Control Conference, 2014.

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