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이명석 (서강대학교) 정경모 (현대자동차) 공경철 (서강대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제7호
발행연도
2015.7
수록면
615 - 620 (6page)

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DOB (Disturbance Observer) is an useful control method for estimating the disturbance applied to dynamic systems. Disturbance observer can be used to implement a robust control system to generate a control input for rejecting the disturbance, and it can be also used to estimate the disturbance to obtain information. The system that uses disturbance estimation is investigated for high performance control such as automatic door systems, walking robot and electric power steering system in vehicles. In this paper, a novel disturbance observer which is called disturbance and current observer for estimating load torque in the motor system is proposed. The difference between the DOB for disturbance rejection and DCOB is mathematically verified. Current and angular velocity are required for estimating the load torque of the motor in DOB. However, the DCOB can estimate load torque and current without current sensor. DCOB is designed based on modeling of the motor system. Appropriate Q-filter is selected and the applicability of DCOB is verified by simulation. The estimated disturbance and current of the electric motor can be verified without current sensor, as experiments of the actual motor system.
#disturbance observer #current observer #motor system

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 모델링
Ⅲ. 시뮬레이션
Ⅳ. 실험 결과
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - Ohnishi, Kouhei / 1987 / A new servo method in mechatronics / Trans. of Japanese Sciety of Electrical Engineers 107-D : 83 ~ 86 google schola [학술대회논문] - Takuya Koyanagi / 2010 / Robust and Safe Control Based on Disturbance Observer for Train Doors / Industrial Electronics (ISIE), 2010 IEEE International Symposium on : 3571 ~ 3576 google schola [학술지(정기간행물)] - Jungsu Choi / 2014 / Robust Position Tracking Control and Ground Contact Detection of Cheetaroid-I Leg by a Disturbance Observer / The international Federation on Automatic Control : 7246 ~ 7251 google schola [학술지(정기간행물)] - 배영걸 / 2014 / 로봇 매니퓰레이터의 가속도 기반 외란관측제어를 위한 저가용 가속도 센서 보정 방법 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 20 (6) : 651 ~ 656 dbpia [학술지(정기간행물)] - 배영걸 / 2013 / 가속도 센서기반의 변형된 외란 관측기를 이용한 로봇 매니퓰레이터의 위치 제어의 보상 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19 (5) : 462 ~ 467 dbpia

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