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학술저널
저자정보
김준혁 (창원대학교) 박승규 (창원대학교) 윤태성 (창원대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제16권 제1호
발행연도
2021.3
수록면
72 - 78 (7page)
DOI
10.7746/jkros.2021.16.1.072

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2021

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김준혁 ,  박승규 ,  윤태성 로봇학회 논문지 2021.03 학술저널
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김준혁 메카트로닉스공학부 2021.01 학위논문

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This paper presents a robust impedance control of high-DOF robot based on disturbance observer(DOB). A novel DOB is derived by considering the residual disturbance caused by the difference between actual disturbance and disturbance decoupling input which utilizes the estimated disturbance. It focuses on the elimination of the residual disturbance and improvement of the control performance as well as the good estimation of disturbances. In the control of high-DOF robot, numerical dynamic model, which is conducted by a software based on dynamics, is utilized because the analytical model of high-DOF robot is difficult to be obtained. The simulation of high-DOF robot with numerical dynamic model is provided to verify the performance of the proposed controller.
#Disturbance Observer #High-DOF Robot #Impedance Control #Residual Disturbance

목차

Abstract
1. 서론
2. 문제 설정
3. DOB 기반 제어기 설계
4. 시뮬레이션
5. 결론
References

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