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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.3
- 수록면
- 259 - 265 (7page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2022.21.0239
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This report presents the development of a cable-driven hyper redundant flexible robot arm that has 10 joints with 20 degrees of freedom. The robot arm has the cable-driven mechanism for actuating each joint of the robot; instead of attaching the motors directly at each joints of the robot, the motors are deployed outside of the robot and the actuation force from the motors are transmitted by the flexible cables to each joint. The cable-driven mechanism makes the motion of the robot more flexible and dynamic by reducing the loads of motors to the robot. The control algorithm is designed based on the inverse kinematics using Pseudo inverse of Jacobian matrix. Detailed performances of this 10-joint robot arm and experimental results are outlined in further detail throughout this report.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 케이블 로봇 구조
Ⅲ. 역기구학 및 자코비안
Ⅳ. 실험 결과
Ⅴ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
G. Chirikjian and J. Burdick, “A modal approach to hyperredundant manipulator kinematics,” IEEE Transaction on Robotics and Automation, vol. 10, no. 3, pp. 343-354, 1994.
E. Paljug, T. Ohm, and S. Hayati, “The JPL serpentine robot: a 12-DOF system for inspection,” Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation, May 1995.
M. Hannan and I. Walker, “The ‘elephant trunk’ manipulator, design and implementation,” Proc. of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, vol. 1, pp. 14-19, Jul. 2001.
K. Koganezawa and A.Yeshmukhametov, “Design and Kinematics of Cable-Driven continuum robot arm with universal joint backbone,” Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Dec. 2018.
T. Kim, J. Kim, and S. Park, “Development of modular snake robot by multiple wires-driving,” Proc. of the 32nd Institute of Control, Robotics and Systems, 2017.
E. Paljug, T. Ohm, and S. Hayati, “The JPL serpentine robot: a 12-DOF system for inspection,” Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation, May 1995.
M. Hannan and I. Walker, “The ‘elephant trunk’ manipulator, design and implementation,” Proc. of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, vol. 1, pp. 14-19, Jul. 2001.
K. Koganezawa and A.Yeshmukhametov, “Design and Kinematics of Cable-Driven continuum robot arm with universal joint backbone,” Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Dec. 2018.
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