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저자정보
김상현 (서울과학기술대학교) 김민효 (서울과학기술대학교) 강준기 (Seoul Nat’l Univ. of Science and Technology) 손승제 (서울과학기술대학교) 김동환 (서울과학기술대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제14권 제1호
발행연도
2019.3
수록면
50 - 57 (8page)

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This work presents a design and control method for a flexible robot arm operated by a wire drive that follows human gestures. When moving the robot arm to a desired position, the necessary wire moving length is calculated and the motors are rotated accordingly to the length. A robotic arm is composed of a total of two module-formed mechanism similar to real human motion. Two wires are used as a closed loop in one module, and universal joints are attached to each disk to create up, down, left, and right movements. In order to control the motor, the anti-windup PID was applied to limit the sudden change usually caused by accumulated error in the integral control term. In addition, master/slave communication protocol and operation program for linking 6 motors to MYO sensor and IMU sensor output were developed at the same time. This makes it possible to receive the image information of the camera attached to the robot arm and simultaneously send the control command to the robot at high speed.
#Flexible Robot Arm #Wire-driven #Gesture Control #Motion following

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 구성
3. 유연 로봇 팔 설계
4. 팔의 동작을 위한 기구학적 해석
5. 센서 분석
6. 로봇 팔 제어시스템
7. 실험결과
8. 결론
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