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저자정보
왕재한 (서울과학기술대학교) 김정엽 (서울과학기술대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 추계학술대회 논문집
발행연도
2021.11
수록면
202 - 203 (2page)

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본 논문에서는 엔드 이펙터형 보행 재활 로봇인 DDGo Advanced 와 근력 보조 보행 훈련 알고리즘의 개발 과정에 대해 설명한다. 현재 시장에 나와있는 대부분의 보행 재활 로봇은 하지만을 지정하여 트레드밀/외골격 혹은 엔드 이펙터, 두가지 방식으로 재활 훈련을 제공하고 있다. 그러나 DDGo Advanced 는 엔드 이펙터 방식으로 5 절 링크의 끝부분에 발판이 장착되어 이로부터 정상인의 보행 궤적을 정확하게 구현하고, 동시에 추가적인 4 절 링크를 사용하여 정상인의 상지 스윙 모션을 함께 제공 가능한 상하지 보행재활로봇이다. 이런 상하지 동시 재활을 통해 환자들로 하여 ... 전체 초록 보기
#Gait rehabilitation robot #Whole-body training #Power-assist

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