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항공우주시스템공학회 항공우주시스템공학회지 항공우주시스템공학회지 제11권 제6호
발행연도
2017.12
수록면
26 - 33 (8page)

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본 연구에서는 외골격 크기를 변화하여 효과적으로 구동력을 조절하고 우수한 장애물 통과능력을 가진 구형로봇을 구현하였다. 호버만구를 외골격으로 채택하고 슬라이더-크랭크 구조의 확대·수축 메커니즘을 설계하여 무선으로 로봇의 크기변화와 이동제어가 가능하도록 제어시스템을 구축하였다. 로봇의효율적인 구동에 필요한 주요 변수를 확인하기 위하여 오일러-라그랑주 운동방정식을 세워 해석하였고, 이를 바탕으로 DC 모터를 선정하였다. 로봇의 성능을 평가하기 위해 Prototype 의 기초 구동실험을 진행함과 동시에 유한요소 해석을 통해 구조적 안정성을 보완한 최종 모델을 제작하였다. 결과적으로, 외경 기준 최대 650 mm 에서 최소 520 mm 까지 수축/팽창이 가능한 로봇이 0.85 m/s로 주행이 가능한것을 확인하였다.
#구형 로봇 #외골격 구조 #확대·수축 메커니즘 #Extension·Contraction Mechanism· #Frame Structure #Spherical Robot

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김유석 / 2013 / 험지 주행용 소형 로봇을 위한 바퀴의 설계 / 한국정밀공학회지 30(1):32~38 dbpia

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