강화학습 기반 해상에서 UAV의 함상 자율착륙을 위한 경로계획

박한석; 방효충

doi:10.31818/JKNST.2022.03.5.1.38

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자료유형: 학술저널

저자정보: 박한석 (KAIST) 방효충 (KAIST)

저널정보: 한국해군과학기술학회 Journal of the KNST Journal of the KNST Vol.5 No.1

발행연도: 2022.3

수록면: 38 - 46 (9page)

DOI: 10.31818/JKNST.2022.03.5.1.38

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2022

함상 착륙점의 상하 운동을 고려한 강화학습 기반 UAV의 함상착륙 유도 기법 연구

박한석 , 안형주 , 장광우 외 1명 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2022.11 학술대회자료

강화학습 기반 해상에서 UAV의 함상 자율착륙을 위한 경로계획

박한석 , 방효충 Journal of the KNST 2022.03 학술저널

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본 논문에서는 해상에서 UAV의 함상착륙을 위한 접근 및 착륙 과정에서 강화학습에 기반한 경로계획 기법을 제안한다. 제안된 모델은 연속적인 행동영역에 적용이 가능한 대표적인 강화학습 알고리즘인 심층 결정론적 정책 기울기(DDPG) 방식을 이용하여, 이동 장애물에 대한 회피와 함정의 3축 운동을 고려한 경로추종문제를 다루었다. 본 연구의 결과는 시뮬레이션을 통해 보여진다.

#무인 항공기(Unmanned Aerial Vehicles) #함상착륙(Shipboard Landing) #강화학습(Reinforcement Learning) #경로계획(Path Planning)

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