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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
윤승재 (충남대학교 메카트로닉스공학과) 원문철 (충남대학교 메카트로닉스공학과)
저널정보
한국군사과학기술학회 한국군사과학기술학회지 한국군사과학기술학회지 제20권 제6호
발행연도
2017.1
수록면
803 - 812 (10page)

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This paper proposes a local path planning method for stable autonomous driving in rough terrain. There are various path planning techniques such as candidate paths, star algorithm, and Rapidly-exploring Random Tree algorithms. However, such existing path planning has limitations to reflecting the stability of unmanned ground vehicles. This paper suggest a path planning algorithm that considering the stability of unmanned ground vehicles. The algorithm is based on the genetic algorithm and assumes to have probability based obstacle map and elevation map. The simulation result show that the proposed algorithm can be used for real-time local path planning in rough terrain.
#지역 경로계획 #유전자 알고리즘 #자율주행 #험지 #무인 지상 차량

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