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Purpose – Robot path planning, a constrained optimization problem, has been an active research area with many methods developed to tackle it. This study proposes the use of a Rapidly-exploring Random Tree and Particle Swarm Optimizer algorithm for path planning.
Research design, data, and methodology – The grid method is built to describe the working space of the mobile robot, then the Rapidly-exploring Random Tree algorithm is applied to obtain the global navigation path and the Particle Swarm Optimizer algorithm is adopted to obtain the best path.
Results – Computer experiment results demonstrate that this novel algorithm can rapidly plan an optimal path in a cluttered environment. Successful obstacle avoidance is achieved, the model is robust, and performs reliably. The effectiveness and efficiency of the proposed algorithm is demonstrated through simulation studies.
Conclusions – The findings could provide insights to the validity and practicability of the method. This method makes it is easy to build a model and meet real-time demand for mobile robot navigation with a simple algorithm, which results in a certain practical value for distribution environments.
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참고문헌 (9)
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Cai, Wenbin / 2009 / Rolling Path Planning of Robot Based on Rapidly Exploring Random Tree in an Unknown Environment / Journal of Nanjing Normal University : Engineering and
Guo, Haitao / 2007 / Rapid-exploring random tree algorithm for path planning of robot based on grid method / Journal of Nanjing Normal University : Engineering and Technology
Guo, Haitao / 2009 / Novel Path Planning for Robots Syncretizing Ant Algorithm and Genetic Algorithm / Journal of Chinese Computer Systems 29 (10) : 1838 ~ 1841
Guo, Tongying / 2006 / Research of Path Planning for Polishing Robot Based on Improved Genetic Algorithm / Proceedings of the 2004 IEEE International Conference on Robotics and Bio
Hu, Yanrong / 2004 / A Knowledge Based Genetic A1gorithm for Path Planning of a Mobile Robot / Proceedings of the 2004 IEEE international Conference on Robotics & Automation Ne
Guo, Haitao / 2007 / Rapid-exploring random tree algorithm for path planning of robot based on grid method / Journal of Nanjing Normal University : Engineering and Technology
Guo, Haitao / 2009 / Novel Path Planning for Robots Syncretizing Ant Algorithm and Genetic Algorithm / Journal of Chinese Computer Systems 29 (10) : 1838 ~ 1841
Guo, Tongying / 2006 / Research of Path Planning for Polishing Robot Based on Improved Genetic Algorithm / Proceedings of the 2004 IEEE International Conference on Robotics and Bio
Hu, Yanrong / 2004 / A Knowledge Based Genetic A1gorithm for Path Planning of a Mobile Robot / Proceedings of the 2004 IEEE international Conference on Robotics & Automation Ne
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